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基于农田环境感知的农机导航控制方法
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本发明提供了农机控制技术领域内的一种基于农田环境感知的农机导航控制方法,具体包括以下步骤,步骤1:农机作业前,对摄像机进行标定,将雷达和视觉信息在空间上融合;步骤2:农机作业时,距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化,距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化,实时调整雷达与摄像机坐标的转换,使雷达与摄像机在空间上同步;步骤3:工控机解算接收的毫米波雷达数据,确定有效目标,确定最危险目标,同步采集摄像机图像;步骤4:工控机根据雷达信息判断最危险目标状态并规划行走路径,根据雷达与摄像机采集到的图像数据,判断最危险目标的类型,导航箱控制农机动作;本发明中数据融合精度高,提高识别障碍物的准确度。
本发明提供了农机控制技术领域内的一种基于农田环境感知的农机导航控制方法,具体包括以下步骤,步骤1:农机作业前,对摄像机进行标定,将雷达和视觉信息在空间上融合;步骤2:农机作业时,距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化,距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化,实时调整雷达与摄像机坐标的转换,使雷达与摄像机在空间上同步;步骤3:工控机解算接收的毫米波雷达数据,确定有效目标,确定最危险目标,同步采集摄像机图像;步骤4:工控机根据雷达信息判断最危险目标状态并规划行走路径,根据雷达与摄像机采集到的图像数据,判断最危险目标的类型,导航箱控制农机动作;本发明中数据融合精度高,提高识别障碍物的准确度。
商品类型 技术成果 项目阶段 小批量生产
知识产权 专利号 成果权属 共有
技术领域 先进制造与自动化 先进制造工艺与装备 交易方式 普通许可 有效期至 长久有效
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